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三電阻FOC電機控制板調試說明

2019-10-04 09:42 ? 次閱讀

一、硬件說明

1.1圖紙說明 ??

1.2硬件布線

電流采樣一定要采用差分走線;特別是地線(電流采樣電路適當的加濾波電容);PWM輸出線和電流采樣線盡量不要交叉;

1.3安全說明

*電源輸入供電:采用隔離變壓器或隔離的交流電源或隔離的高壓開關電源供電;

*電腦供電:盡量用筆記本電腦,且電腦的電源不用接(用電池供電,避免電源的地都通在一起,燒壞筆記本或端口);

*仿真器調試器:通過USB隔離或采用隔離的仿真器;

*示波器調試說明:盡量用電池供電示波器或示波器的電源線接地線不要接(三芯插頭中間的接地線);

*板子及帶電端口:不要用手觸摸,以免被電到。

1.4接線說明

板子

AC ?L:接交流電源火線L或高壓直流電源+

AC??N:接交流電源火線N或高壓直流電源-

U:接電機U或A

V:接電機V或B

W:接電機W或C

HA:接電機霍爾傳感器U或編碼器A

HB:接電機霍爾傳感器V或編碼器B

HC:接電機霍爾傳感器W

GND或0V:接電機傳感器接口GND

+5:接電機傳感器接口5V

二、軟件說明

電機參數測試(打開Profier軟件),先選擇相應的板子

點擊“Connect”先進行連接并升級測試電機固件;

然后輸入電機參數:極對數、轉速、電流、母線電壓等

點擊“Start Profiler”開始測試電機參數,對高壓伺服電機550W測試如下:

點擊“Play”可以測試電機是否正常轉

新建工程板子選擇

選擇對應的電機參數

如無其它修改則生成工程(選擇相應的工程文件)

等待生成工程完成

在對應的存放目錄下,打開生成的MDK工程文件

編譯輸出設置(可以加快編譯時間,如果需要跟蹤代碼要是要打鉤)

添加芯片FALSH的加載算法

編譯程序

點擊load下載程序(先連接好線和電源,再通電)。

正常下載程序后,通過按板子的藍色按鈕,即可啟動電機;

或通過WOROBENCH的在線調試界面調試,選擇相應的串口,波特率設置為115200

正常轉

2.1編碼器接口生成工程設置補充說明

電機參數界面設置

反饋接口啟動接口設置,選擇為編碼器模式

啟動設置(電流可以根據實際需要設置大些)

DA輸出看相電流設置

無感啟動電流波

三、調試補充說明

首先,需要再次確認ST MC Workbench中所有設置的參數是否和實際的硬件

參數一致:如電機的相關參數,驅動部分的參數,單片機IO設置等。

? 如果有其中任意一個參數設置錯誤,可能導致電機永遠也無法正確啟動。

? 如果有需要,可以讓電機運行在開環模式,來測量Tnoise和Trise相關參數。

如果啟動后立即出現硬件過流保護,可能由以下原因導致:

? 選擇了錯誤的電流采樣方式

? 選擇了錯誤的電流采樣參數:如取樣電阻值,放大倍數,?ICS增益,?Tnoise, Trise等.

? 電流環的調節帶寬過高:3電阻采樣建議為2000rad/s,?單電阻采樣建議為1000rad/s

? 由于布線受到干擾而導致誤觸發硬件過流保護,需要檢查硬件設計。

如果出現電機只動一下,但是沒有加速動作:

? 這種問題一般是因為開環電流不夠大導致無法拖起轉子加速,有時出現開環啟動完成,

但報啟動失敗故障,這時:

? 需要減低加速率,或提高開環啟動電流

如果以上方法可以解決,但是不能保證100%有效,請嘗試增加定位功能。

如果轉子可以轉動并且有加速動作,但是還是會停止并且報“速度反饋失敗”錯誤,可能由以下原因導致:

? 啟動成功的限制條件過于寬松導致過早切入閉環。

? 如下的方法可以解決這樣的問題:

? 提高“連續成功啟動輸出測試”值,正常情況下請不要大于5。

? 提高最小啟動輸出速度。

如果采用?以上方法導致開環的最終速度過高,或沒有解決問題,可以嘗試以下方法:

? 減少觀測器的增益G2,它可以降低擾動對速度反饋的影響。

? 通常G2應該按照/2,/4,/6,/8方式來減少。

? 放寬觀測器的收斂條件,這樣使觀測器更容易收斂:

? 使用新的電機庫,可以設置速度變化波動為80%(PLL)?,或400%(Cordic)。

? 這種情況下需要增加反向電動勢幅度與估算速度一致性的檢查。

? 更改速度/扭矩的爬升率:根據實際負載和轉子的慣性等情況,讓加速度更加柔和,防止突然加速導致對反向電動勢估算的擾動。

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